Hộp số hành tinh servo là hộp giảm tốc bánh răng hành tinh lắp thẳng lên mặt bích động cơ servo. Trục vào và trục ra nằm trên một đường tâm. Hộp nhỏ, nhẹ, độ rơ thấp, hợp servo 400W đến 3kW. Dòng hộp này có cỡ thân 60, 80, 120, 160 mm, tỉ số từ 3 đến 512, mô-men định mức trục ra từ 12 N.m đến 800 N.m tùy cỡ và tỉ số.
Hộp có 3 cấp chính xác, độ rơ thấp nhất dưới 3 arcmin. Hiệu suất một cấp từ 96% trở lên. Tuổi thọ trung bình 20.000 giờ. Phần dưới gồm bản vẽ lắp đặt từng cỡ, bảng mô-men theo tỉ số, bảng moment theo công suất servo và cách lắp hộp vào motor. Sản phẩm thuộc nhóm hộp số servo trong danh mục hộp số giảm tốc.
Mỗi cỡ hộp có hai kiểu bích ra: bích vuông và bích tròn. Đầu vào làm theo bích servo, nên cùng một cỡ hộp lắp được nhiều servo khác nhau. Bảng dưới tóm tắt kích thước chính, bản vẽ chi tiết ở ngay sau.
| Cỡ hộp | Servo lắp vừa (bích – trục motor) | Trục ra | Bích ra | Dài hộp 1 / 2 / 3 cấp |
|---|---|---|---|---|
| 60 | 400W bích 60: vành Ø50, PCD 70, trục Ø14 | Ø14 mm, dài 34 mm | Vuông 60 hoặc tròn Ø60 | 114 / 130,5 mm |
| 90 | 750W bích 80: vành Ø70, PCD 90, trục Ø19 | Ø20 mm, dài 40,5 mm | Vuông 90 hoặc tròn | 141,5 / 160,5 / 180,5 mm |
| 120–130 | 1kW–3kW bích 130: vành Ø110, PCD 145, trục Ø22 (Ø24) | Ø25 mm, dài 55 mm | Vuông 120 | 206 / 236 / 266,5 mm |
| 142 | 2kW bích 176: vành Ø114,3, PCD 200, trục Ø35 | Ø40 mm, dài 87 mm | Vuông 142 | 292,5 / 325 mm |
Tốc độ trục ra = tốc độ servo ÷ tỉ số. Bảng tính với servo chạy 3.000 vòng/phút.
| Số cấp | Tỉ số truyền | Tốc độ trục ra (v/p) | Hiệu suất |
|---|---|---|---|
| 1 cấp | 3 – 4 – 5 – 7 – 8 – 10 | 1.000 – 750 – 600 – 429 – 375 – 300 | ≥ 96% |
| 2 cấp | 9 – 12 – 15 – 16 – 20 – 25 – 28 – 32 – 35 – 40 – 49 – 56 – 64 | 333 – 250 – 200 – 188 – 150 – 120 – 107 – 94 – 86 – 75 – 61 – 54 – 47 | ≥ 94% |
| 3 cấp | 48 – 60 – 80 – 100 – 120 – 160 – 200 – 256 – 320 – 512 | 63 – 50 – 38 – 30 – 25 – 19 – 15 – 12 – 9 – 6 | ≥ 90% |
Mô-men định mức (T2N) là mức hộp chạy liên tục được. Mô-men dùng lớn nhất bằng 1,5 lần T2N. Mô-men dừng khẩn cấp cho phép bằng 2 lần T2N.
| Tỉ số | Cỡ 60 (N.m) | Cỡ 80–90 (N.m) | Cỡ 120–130 (N.m) | Cỡ 142–160 (N.m) |
|---|---|---|---|---|
| 3 | 18 | 40 | 125 | 400 |
| 4 | 40 | 110 | 260 | 800 |
| 5 | 36 | 90 | 230 | 700 |
| 7 | 22 | 55 | 125 | 550 |
| 8 | 15 | 50 | 120 | 450 |
| 10 | 12 | 22 | 70 | 210 |
| 15 | 36 | 90 | 230 | 700 |
| 20 | 40 | 110 | 260 | 800 |
| 25 | 36 | 90 | 230 | 700 |
| 32 | 22 | 110 | 260 | 800 |
| 40 | 22 | 90 | 230 | 700 |
| 64 | 40 | 50 | 120 | 450 |
| 100 | 36 | 110 | 260 | 800 |
| 200 | 36 | 90 | 230 | 700 |
| 512 | 15 | 50 | 120 | 450 |
| Thông số | Cỡ 60 | Cỡ 80–90 | Cỡ 120–130 | Cỡ 142–160 |
|---|---|---|---|---|
| Tốc độ vào định mức (v/p) | 4.000 | 3.500 | 3.500 | 3.000 |
| Tốc độ vào lớn nhất (v/p) | 8.000 | 6.000 | 6.000 | 4.500 |
| Lực hướng tâm lớn nhất (N) | 240 | 400 | 1.240 | 3.700 |
| Lực dọc trục lớn nhất (N) | 220 | 420 | 1.000 | 3.500 |
| Độ cứng xoắn (N.m/arcmin) | 1,8 | 4,7 | 11 | 35 |
| Độ ồn bích vuông (dB) | < 58 | < 60 | < 65 | < 70 |
| Khối lượng 1 / 2 / 3 cấp (kg) | 0,93 / 1,15 / 1,35 | 2,35 / 2,7 / 3,2 | 6,15 / 8 / 10 | 19 / 24 / 29 |
| Khối lượng bản vuông góc (kg) | 1,7 / 1,9 / 2,1 | 4,4 / 5 / 5,5 | 12 / 14 / 16 | 26,5 / 29,6 / 32,6 |
Độ rơ theo cấp chính xác (arcmin, 1 / 2 / 3 cấp)
| Cấp chính xác | Cỡ 60 | Cỡ 80–90 trở lên | Bản vuông góc cỡ 80 trở lên |
|---|---|---|---|
| P0 – độ chính xác cao | — | < 3 / < 5 / < 7 | < 5 / < 7 / < 9 |
| P1 – độ rơ thấp | < 5 / < 7 / < 9 | < 5 / < 7 / < 9 | < 7 / < 9 / < 11 |
| P2 – tiêu chuẩn | < 14 / < 16 / < 18 | < 8 / < 10 / < 12 | < 10 / < 12 / < 14 |
Bảng tính với servo 3.000 vòng/phút. Mô-men ra = mô-men định mức servo × tỉ số × hiệu suất. Cỡ hộp chọn là cỡ nhỏ nhất lắp vừa bích servo và có mô-men định mức lớn hơn mô-men ra. SF là hệ số an toàn = mô-men định mức hộp ÷ mô-men ra.
Bảng moment hộp số hành tinh servo 0,4 kW (400W) – mô-men định mức servo 1,27 N.m
| Tỉ số | Tốc độ trục ra (v/p) | Mô-men ra (N.m) | Cỡ hộp – mô-men định mức | SF |
|---|---|---|---|---|
| 3 | 1.000 | 3,7 | Cỡ 60 – 18 N.m | 4,91 |
| 5 | 600 | 6,1 | Cỡ 60 – 36 N.m | 5,89 |
| 7 | 428,6 | 8,6 | Cỡ 60 – 22 N.m | 2,57 |
| 10 | 300 | 12,2 | Cỡ 80–90 – 22 N.m | 1,80 |
| 15 | 200 | 18 | Cỡ 60 – 36 N.m | 2,01 |
| 20 | 150 | 23,9 | Cỡ 60 – 40 N.m | 1,67 |
| 25 | 120 | 29,9 | Cỡ 60 – 36 N.m | 1,20 |
| 40 | 75 | 47,9 | Cỡ 80–90 – 90 N.m | 1,88 |
Bảng moment hộp số hành tinh servo 0,75 kW (750W) – mô-men định mức servo 2,39 N.m
| Tỉ số | Tốc độ trục ra (v/p) | Mô-men ra (N.m) | Cỡ hộp – mô-men định mức | SF |
|---|---|---|---|---|
| 3 | 1.000 | 6,9 | Cỡ 80–90 – 40 N.m | 5,82 |
| 5 | 600 | 11,5 | Cỡ 80–90 – 90 N.m | 7,85 |
| 7 | 428,6 | 16 | Cỡ 80–90 – 55 N.m | 3,43 |
| 10 | 300 | 22,9 | Cỡ 120–130 – 70 N.m | 3,05 |
| 15 | 200 | 33,7 | Cỡ 80–90 – 90 N.m | 2,67 |
| 20 | 150 | 44,9 | Cỡ 80–90 – 110 N.m | 2,45 |
| 25 | 120 | 56,1 | Cỡ 80–90 – 90 N.m | 1,60 |
| 40 | 75 | 89,8 | Cỡ 80–90 – 90 N.m | 1,00 |
| 100 | 30 | 214,9 | Cỡ 120–130 – 260 N.m | 1,21 |
Bảng moment hộp số hành tinh servo 1 kW (1kW) – mô-men định mức servo 3,18 N.m
| Tỉ số | Tốc độ trục ra (v/p) | Mô-men ra (N.m) | Cỡ hộp – mô-men định mức | SF |
|---|---|---|---|---|
| 3 | 1.000 | 9,2 | Cỡ 120–130 – 125 N.m | 13,63 |
| 5 | 600 | 15,3 | Cỡ 120–130 – 230 N.m | 15,05 |
| 7 | 428,6 | 21,4 | Cỡ 120–130 – 125 N.m | 5,84 |
| 10 | 300 | 30,6 | Cỡ 120–130 – 70 N.m | 2,29 |
| 15 | 200 | 44,9 | Cỡ 120–130 – 230 N.m | 5,12 |
| 20 | 150 | 59,8 | Cỡ 120–130 – 260 N.m | 4,34 |
| 25 | 120 | 74,8 | Cỡ 120–130 – 230 N.m | 3,07 |
| 40 | 75 | 119,7 | Cỡ 120–130 – 230 N.m | 1,92 |
Bảng moment hộp số hành tinh servo 2 kW (2kW) – mô-men định mức servo 6,37 N.m
| Tỉ số | Tốc độ trục ra (v/p) | Mô-men ra (N.m) | Cỡ hộp – mô-men định mức | SF |
|---|---|---|---|---|
| 3 | 1.000 | 18,3 | Cỡ 120–130 – 125 N.m | 6,82 |
| 5 | 600 | 30,6 | Cỡ 120–130 – 230 N.m | 7,53 |
| 7 | 428,6 | 42,8 | Cỡ 120–130 – 125 N.m | 2,92 |
| 10 | 300 | 61,1 | Cỡ 120–130 – 70 N.m | 1,15 |
| 15 | 200 | 89,8 | Cỡ 120–130 – 230 N.m | 2,56 |
| 20 | 150 | 119,7 | Cỡ 120–130 – 260 N.m | 2,17 |
| 25 | 120 | 149,6 | Cỡ 120–130 – 230 N.m | 1,54 |
| 40 | 75 | 239,4 | Cỡ 142–160 – 700 N.m | 2,92 |
| 64 | 46,9 | 383 | Cỡ 142–160 – 450 N.m | 1,17 |
| 100 | 30 | 573 | Cỡ 142–160 – 800 N.m | 1,40 |
Bảng moment hộp số hành tinh servo 3 kW (3kW) – mô-men định mức servo 9,55 N.m
| Tỉ số | Tốc độ trục ra (v/p) | Mô-men ra (N.m) | Cỡ hộp – mô-men định mức | SF |
|---|---|---|---|---|
| 3 | 1.000 | 27,5 | Cỡ 120–130 – 125 N.m | 4,54 |
| 5 | 600 | 45,8 | Cỡ 120–130 – 230 N.m | 5,02 |
| 7 | 428,6 | 64,2 | Cỡ 120–130 – 125 N.m | 1,95 |
| 10 | 300 | 91,7 | Cỡ 142–160 – 210 N.m | 2,29 |
| 15 | 200 | 134,7 | Cỡ 120–130 – 230 N.m | 1,71 |
| 20 | 150 | 179,5 | Cỡ 120–130 – 260 N.m | 1,45 |
| 25 | 120 | 224,4 | Cỡ 120–130 – 230 N.m | 1,02 |
| 40 | 75 | 359,1 | Cỡ 142–160 – 700 N.m | 1,95 |
Mặt bích ra tròn, lỗ ren bắt từ phía máy. Thân hộp gọn, hợp chỗ lắp chật như khớp robot, đầu trục máy đóng gói. Vành định vị nhỏ hơn bản vuông cùng cỡ.
Mặt bích ra vuông, 4 lỗ xuyên bắt bu lông từ phía hộp. Dễ khoan tấm đỡ, dễ căn tâm. Đây là kiểu phổ biến nhất cho băng tải, bàn xoay, trục kéo màng.
Đầu vào có cặp bánh răng côn đổi hướng 90°, sau đó là các cấp hành tinh. Servo nằm dọc thân máy, tiết kiệm chiều dài. Độ rơ cao hơn bản đồng trục khoảng 2 arcmin cùng cấp. Hợp cụm trục Z, cổng gắp, máy có khoang motor hẹp.
Thân và ổ bi lớn hơn, chịu lực hướng tâm và mô-men lật tốt hơn. Dùng khi trục ra treo bánh răng, puly lớn hoặc đỡ tải lệch tâm. Mô-men định mức tương đương cỡ 120 và 160 của bản thường.
Kiểu trục ra
Mỗi khoảng tỉ số hợp một kiểu máy. Bảng tính với servo 3.000 vòng/phút.
| Tỉ số | Tốc độ ra (v/p) | Ví dụ mô-men ra | Máy dùng |
|---|---|---|---|
| 3 – 5 | 1.000 – 600 | 750W tỉ số 5: ~11,5 N.m | Dao cắt bay máy đóng gói, trục kéo màng, trục in |
| 7 – 10 | 430 – 300 | 750W tỉ số 10: ~23 N.m | Băng tải định vị tốc độ cao, trục vít me bàn CNC |
| 15 – 25 | 200 – 120 | 1kW tỉ số 20: ~60 N.m | Bàn xoay chia độ, tay gắp robot, máy dán nhãn |
| 32 – 64 | 94 – 47 | 2kW tỉ số 40: ~240 N.m | Khớp quay robot tải lớn, bàn xoay máy hàn, cửa trượt |
| 100 trở lên | 30 trở xuống | 750W tỉ số 100: ~215 N.m | Cơ cấu xoay chậm, định vị góc, bàn nghiêng |
Ví dụ: bàn xoay chia 8 vị trí
Lắp hộp vào servo
Lắp trục ra vào máy
Chạy rà và vận hành an toàn